机器人第七轴又称机器人行走轴、机器人地轨、机器人外部行走轴。可分为轻型、重型、焊接式、铸造式、悬挂式、地轨式等。不同的形态适合不同的操作场景，材质也不同。机器人第七轴的基本部件有轨道底座、带机械手的小车、安全保护装置、控制系统等。

随着机器人的广泛应用，机器人地轨作为机器人的辅助行走机构也备受企业的关注，在一些工作周期很长、作业范围大、需要多台机器管理一个工位的场合很适合应用。但无论是什么形式配置其基本组成部件都是一样的，机器人地轨的基础组件具有以下特点：

1、基座：机器人行走轴基座有焊接型和铸铁型两处，焊接适合负载比较轻的场合，铸铁适合负载重的场合。

2、滚轮导轨：矩形滚轮导轨+矩形齿条滚轮导轨（导轨上直接加工齿条成为一体式齿条导轨）传动式机器人行走轴系统。机器人行走轴所用齿条滚轮一体式导轨皆为精密研磨斜齿条精度为5丝。每个滚轮组合安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动运行。滚轮轴承的外球面进行过表面淬硬，有较深的淬硬层，表面硬度为HRC60。

3、齿轮：齿轮组件带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙。采用这种专用齿轮组件，将使齿轮齿条传动机构的设计和装配变得简单，实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率。

4、机器人第七轴地轨安装基础：① 可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准；

② 安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度；

③ 机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来，每运行8000小时后进行的维护工作。

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