全套桁架机械手设备装置的组成部件有主体， 驱动系统和控制系统三个部分，可以实现上下料，工件翻转，工件转序等，并集成了加工技术，主要作用：使机床制造脱离人工，实现完全自动化。

全套桁架机械手设备装置通常牛头式桁架机械手,十字型桁架机械手,龙门式桁架机械手,双横梁桁架机械手,双Z轴桁架机械手等样式，依据现场实际工况考虑选型合适的桁架机械手样式。

主体部分通常采用龙门式桁架机械手结构，由Y向横梁与导轨，Z向竖轴，十字滑座，立柱，过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动通常是交流伺服电动机通过涡轮减速器驱动与Y向横梁，Z向竖轴上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。

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